소프트웨어 트랙
- ROS2와 Isaac Sim 환경을 구축한다.
- 주행 · VSLAM · VLA를 직접 개발한다.
- 노트북과 서버에서 결과를 검증한다.
2026 CRASH LAB M1 · ORIENTATION
한 학기,
시뮬레이션에서
실물 로봇까지
시뮬레이션에서 개발해서 실제 M1으로 옮긴다
9/4CRASH LAB M1
OT
- 01배우기ROS2 · 제어 · VSLAM · VLA
- 02만들기내비게이션 · 학습 · 그리퍼
- 03검증하기노트북 · 서버 · Headless
- 04실물로 옮기기ALICE M1 픽앤플레이스
SEMESTER GOAL
이번 학기 목표
학기말에는 시험 대신 실제 로봇으로 픽앤플레이스를 한다.
COURSE FORMAT
13차시를 팀 단위로 진행
- 9월 11일부터 12월 18일까지 매주 금요일에 진행한다.
- 한 차시는 4시간이고, 학기 전체로는 52시간이다.
- 5~6명이 한 팀을 이루고 전체 5팀으로 운영한다.
- 9월 25일과 10월 9일은 공휴일로 휴강한다.
TWO TRACKS
소프트웨어와 기구 설계를 함께 진행
기구 설계 트랙
- Creo로 그리퍼 요구조건을 정한다.
- 부품 · 구동부 · 어셈블리를 설계한다.
- 차시별 피드백으로 최종 CAD를 확정한다.
ROADMAP
강의 · 자율개발 · 실물 전환 순으로 진행
기초 강의 네 번이 끝나면 남은 기간은 팀 개발과 검증에 쓴다.
SCOPE
환경은 제공하고, 핵심 기능은 팀이 개발
수업에서 제공
- Isaac Sim과 ROS2 Docker 환경
- 시뮬 · 실물 데이터 수집 파이프라인
- ALICE M1 제어 인터페이스
팀이 직접 개발
- VSLAM · 내비게이션
- VLA 학습 · 추론 · Headless 렌더링
- 그리퍼 CAD · 에셋 · 실물 장착
TEAM SERVER
팀별 서버는 팀이 직접 운영
- 10월 30일까지 시뮬레이션 VLA 학습을 시작한다.
- 11월 27일까지 실물 데이터 학습을 시작한다.
- 사용하지 않는 인스턴스는 중지해 비용을 관리한다.
MIDTERM · 11/13
중간평가는 두 환경에서 진행
| VSLAM | 수업 시간에 팀별 노트북으로 맵 작성과 웨이포인트 주행을 실시간 평가한다. |
|---|---|
| VLA | 팀별 Vast.ai 서버에서 Headless 인퍼런스를 실행하고 렌더링한 영상으로 평가한다. |
| 정확도 | 웨이포인트 통과와 그리퍼 픽앤플레이스 성공 여부를 확인한다. |
| 수행 시간 | 성공한 시도의 미션 완료 시간을 함께 측정한다. |
SIM TO REAL
시뮬레이션에서 실제 로봇으로
시뮬레이션과 실물의 차이는 실물 데이터를 다시 학습시켜 줄인다.
REAL ROBOT · 11/20
실물 실습은 로테이션으로 운영
- 모든 팀이 먼저 안전교육과 M1 시연을 함께 본다.
- 팀별 슬롯에서 그리퍼를 장착하고 실물 데이터를 수집한다.
- 수업 시간 외 M1 사용은 지정된 시간에 예약제로 운영할 예정이다.
READY TO START
9월 11일까지
준비할 것
- 환경팀별 노트북 사양을 확인하고 ROS2 · Isaac Sim 환경을 준비한다.
- 팀5~6인으로 팀을 구성해 전체 5개 팀이 되도록 한다.